Phương pháp điều khiển mờ dựa trên lưới ngữ nghĩa

Abstract

Trong các công trình nghiên cứu trước đây về điều khiển mờ dựa trên đại số gia tử, mô hình mờ được quy về một siêu mặt chiều. Sau đó, sử dụng toán tử để kết nhập các giá trị đầu vào, chuyển siêu mặt về đường cong thực rồi từ đó tính toán giá trị điều khiển bằng cách nội suy trên đường cong. Việc tích hợp sẽ làm giảm tính chuyên gia của hệ luật trong mô hình mờ. Trong bài báo này, chúng tôi chỉ xét bài toán điều khiển với các luật có 2 thành phần đầu vào và 1 đầu ra. Do đó, mô hình mờ sẽ tương ứng một mặt cong thực trong R3. Quá trình điều khiển sẽ được tính toán nội suy trực tiếp trên mặt cong đó. Để chứng tỏ hiệu quả của phương pháp vừa đề xuất, chúng tôi thử nghiệm cho bài toán điều khiển con lắc ngược và so sánh kết quả với một số phương pháp khác.